Déanann an t -alt seo comparáid idir réitigh an chórais rialaithe de dhá róbait thionsclaíocha, an láimhseálaí agus an robot soghluaiste, agus tugtar isteach a gcuid tréithe.
Tá an t -aicmiú thuas bunaithe ar réad an iarratais. Ina theannta sin, tá rialtóirí gluaisne níos ginearálta ar an margadh, is é sin, iad siúd a rialaíonn trealamh neamhchaighdeánach.
1 Réiteach Rialaitheoir Bun-Leibhéal 1.1 Clóscríbhinní Cineál an rialaitheora den chineál láimhseála a forbraíodh níos luaithe agus tá sé sách aibí. Déanaimis súil ar an tuaslagán ar leibhéal an chórais rialaithe atá ann cheana féin. 1.2 Cineál robot soghluaiste Baineann rialtóir an róbat soghluaiste le treo réasúnta nua. Tá robots soghluaiste tionsclaíocha i bhfoirm AGV, innealra innealtóireachta gan foireann, srl.
1.3 Comparáid
Tá riachtanais arda ag an láimhseálaí maidir le cruinneas agus cobhsaíocht gluaisne, mar sin tá an méid ríofa mór agus tá an timthriall gearr, atá go ginearálta 1 go 2 ordú méide níos airde ná an t -ord robots soghluaiste. De ghnáth ní bhíonn riachtanais arda ag robots soghluaiste maidir le cruinneas sioncrónaithe, agus tá a gcumraíocht réasúnta íseal.
Is iondúil go n -oibríonn an láimhseálaí i limistéar seasta, agus is iondúil go gcuirtear a rialaitheoir sa bhfonnadh, mar sin níl an leibhéal cosanta ard, IP20 go ginearálta. Ní mór do robots soghluaiste a bheith uiscedhíonach agus deannaigh mar go gcaithfidh siad bogadh go minic, go háirithe innealra innealtóireachta lasmuigh, mar sin ní mór dóibh machnamh a dhéanamh ar uiscedhíonta agus ar dhiúscairt. Tá a leibhéal cosanta níos airde, go ginearálta IP67.
2 Réamhrá ar Codesys 2.1 Comhdhéanamh na gCodesys
Gheobhaidh tú amach go gcuirtear go leor bogearraí rialaithe robot i bhfeidhm le cabhair ó chóid, mar sin cad is cóid ann?
Is bogearraí forbartha bog PLC íoctha é Codesys. Go simplí, tá dhá chuid ann: córas forbartha agus córas runtime. Is é an córas forbartha an comhéadan bogearraí a úsáidtear le haghaidh cláir (díreach cosúil le Visual Studio, Eclipse agus bogearraí eile, ar féidir IDE a thabhairt orthu freisin). Déantar dearadh, dífhabhtaithe, agus tiomsú cláir PLC go léir in IDE, agus is é sin an chuid a dhéileálann úsáideoirí go minic leo;
Tar éis don chlár PLC a bheith scríofa, ní mór é a aistriú chuig an bhfeiste crua -earraí le hoibriú. Mar sin féin, ní féidir leis an gclár PLC a ghintear é féin a reáchtáil ag an am seo. Caithfidh sé oibriú i dtimpeallacht bhogearraí áirithe. Is é an timpeallacht seo an córas runtime, atá dofheicthe d'úsáideoirí.
Is iondúil go mbíonn suíomhanna suiteála an dá cheann difriúil. De ghnáth suiteáiltear IDE ar an ríomhaire forbartha, agus tá an córas runtime suite ar an bhfeiste crua -earraí a bhfuil ról rialaithe aige. Is iondúil go bhfuil an dá cheann ceangailte le cáblaí líonra, agus íoslódáladh an clár chun am a dhéanamh tríd an gcábla líonra le hoibriú.
Níl aithne mhaith ar Codesys sa tSín, ach tá clú fadbhunaithe aige san Eoraip, go háirithe i réimse an rialaithe tionsclaíche. Baineann go leor cuideachtaí robot a luaigh muid thuas úsáid as a chuid táirgí, mar shampla Keba, Beckhoff, Googol, agus beagnach gach déantúsóir rialaitheora robot soghluaiste.
Ní dhíolann 3s, an chuideachta a dhear Codeys, bogearraí, ní crua -earraí. Ní mór don úsáideoir an ciorcad crua -earraí a dhearadh, agus tá 3s freagrach as an gcóras runtime a chur ar fáil do chrua -earraí an chustaiméara. Is féidir leis an gcóras runtime a bheith nocht ar na crua -earraí, ach is iondúil go ritheann sé ar an gcóras oibriúcháin, agus is post an chustaiméara é an córas oibriúcháin a chumrú freisin.
Má éilíonn an custaiméir, is féidir IDE Codesys a oiriúnú chun lógó agus cuma an chustaiméara a athrú, agus sin an fáth go bhfeicfidh tú go bhfuil cumas difriúil ar ardáin forbartha monaróirí éagsúla, ach tá na stíleanna cosúil le chéile.
Ar ndóigh, is féidir le húsáideoirí IDEanna eile a úsáid freisin. Mar shampla, úsáideann Beckhoff stiúideo amhairc Microsoft, agus úsáideann an leabharlann eithne agus feidhm taobh thiar den tiomsaitheoir réiteach Codesys fós.
Tá inoiriúnaitheacht láidir ag Runtime Codesys agus tacaíonn sé leis an gcuid is mó de na córais oibriúcháin agus na hailtireachtaí sliseanna crua -earraí.
2.2 Prionsabal Runtime Codesys
Tá an chuid IDE de Codesys saor in aisce, agus is féidir leat é a íoslódáil óna láithreán gréasáin oifigiúil chun taithí a fháil air. Is é an fíor -mhuirear an córas runtime córais runtime.
Ag tús a dhearadh, roinn Codesys na feidhmeanna i roinnt modúil chomhpháirte, mar chairn prótacal bus, comhéadan amhairc, rialú gluaisne, rialú sábháilteachta, srl. Is féidir le húsáideoirí na modúil riachtanacha a roghnú chun a gcóras féin a thógáil cosúil le bloic thógála, agus ar deireadh Ardán bogearraí rialaithe saincheaptha a fhoirmiú.
D'fhéadfadh roinnt úsáideoirí atá nua do Bog PLC a bheith eolach ar an gcuid seo, ach i ndáiríre tá an modh dearaidh seo an -choitianta. Mar shampla, oibríonn an bosca uirlisí fíor-ama (fíor-ama) de Matlab Simulink ar an mbealach seo. Déanann úsáideoirí cláir rialaithe a dhearadh trí chomhéadan grafach Simulink a tharraingt agus a fhágáil, agus ansin iad a íoslódáil chuig na fíor -chrua -earraí le rith. Is féidir leat foghlaim faoi anseo.
Tá a leithéid de bhealach úsáide ann freisin mar Beckhoff. Clár na n -úsáideoirí i Twincat IDE agus ansin iad a íoslódáil chuig rialaitheoir Beckhoff. Go deimhin, tá rith am roimh ré sa rialaitheoir. Is IDE é Siemens Step7 freisin, agus tá am -am comhoiriúnach ag a PLC freisin.
Tá an clár PLC a scríobh an t -úsáideoir cosúil leis an iarratas inár ríomhaire. Ritheann sé ar an gcóras runtime, agus ritheann an córas runtime ar an gcóras oibriúcháin.
Tá an córas runtime suite idir an t -iarratas agus an córas oibriúcháin. Mar sin is féidir Middleware a thabhairt air. I mbogearraí robot, tá ROS, Orocos (foireann uirlisí fíor-ama), etc. sa suíomh céanna.
Éilíonn rialú robot, cosúil le CNC Machine Tools, feidhmíocht fíor-ama, mar sin is é an córas oibriúcháin a roghnaímid córas oibriúcháin fíor-ama (RTOanna). Ar an drochuair, níl na córais oibriúcháin a úsáidimid go minic fíor-ama, mar shampla Windows agus Linux. Ach ar ámharaí an tsaoil, tá athrú déanta ag duine éigin orthu, is é sin, paistí fíor-ama a chur leis.
I measc na gcóras oibriúcháin fíor-ama a úsáidtear go coitianta tá: VXWorks, QNX, Windows RTX, Xenomai, RT Linux, Linux RTAI, Wince, μC/OS, Sylixos, srl. Paiste fíor-ama comhfhreagrach (RTE) chun trioblóid modhnaithe a shábháil ar úsáideoirí.
Le haghaidh tuilleadh eolais faoi Codesys Runtime, is féidir leat an doiciméad oifigiúil [Earráid Próiseála Math] a léamh [1] [2] [1] [2].
2.3 Míbhuntáistí Cóid
Tugann Codesys áisiúlacht dár bhforbairt rialaitheora agus sábhálann sé an deacracht dúinn tosú ó thús deireadh. Mar sin féin, tá go leor míbhuntáistí ann freisin maidir lenár dtáirgí rialaitheora féin a fhorbairt bunaithe ar bhogearraí tráchtála ar nós Codesys:
(1) Níl an t -algartam bunúsach oscailte
Déantar na comhpháirteanna rialaithe gluaisne agus na cruacha prótacail bus a chomhtháthú le códsys go léir cuimsithe. Ní féidir le húsáideoirí a gcuid sonraí inmheánacha a thuiscint, ná ní féidir leo iad a shaincheapadh agus a bharrfheabhsú de réir a gcuid riachtanas sonrach. Ní féidir leo ach iad a ghlaoch go simplí. Ní féidir le húsáideoirí brath ach ar ardán Codesys agus bíonn sé deacair orthu a gcroí -theicneolaíocht féin a chruthú.
(2) feidhmeanna teoranta agus deacair iad a leathnú
Tá teicneolaíochtaí nua arna léiriú ag Machine Vision, Faisnéis Saorga, agus Tiomáint Uathrialach ag dul chun cinn anois ag leapanna agus ag teorannú, agus tá go leor teicneolaíochtaí i rialú tionsclaíoch fós 20 bliain d'aois. Ag glacadh leis an radharc loingseoireachta i róbat soghluaiste mar shampla, ní mór don mhodh loingseoireachta atá bunaithe ar fhís nó ar léasair cuid mhór sonraí a bhailiú agus é a phróiseáil, rud a bhaineann le go leor ríomhanna maitríse.
Anois ní féidir le PLC ach ríomhaireachtaí digiteacha aonthoiseacha a dhéanamh siar, rud a chiallaíonn go bhfuil sé deacair halgartaim chasta a chur i bhfeidhm. I gcodarsnacht le stíl foinse oscailte an phobail Faisnéise Saorga, tá an pobal rialaithe tionsclaíoch dúnta dá chéile. Níl aon duine sásta a leabharlanna feidhm féin a oscailt. Is beag leabharlanna feidhmíochta foinse oscailte (OSCAT). Caithfear fiú na halgartaim scagtha is bunúsaí agus na ríomhanna maitríse a scríobh ón tús. Thairis sin, tá na bunfheidhmeanna a sholáthraíonn caighdeáin idirnáisiúnta ró -theoranta agus ní féidir leo dul in oiriúint do chásanna nua ar chor ar bith. Tá gá práinneach le leathnú acu.
(3) Deacair a nuashonrú
Mar gheall ar an spleáchas iomlán ar chóid, ní mór uasghrádú a dhéanamh ar chrua -earraí táirge na gcustaiméirí féin a oiriúnú agus a thrasphlandú, agus mar thoradh air sin tá costais mhéadaithe.
3 réiteach foinse oscailte
Faoi láthair, tá roinnt réitigh córais rialaithe foinse oscailte, mar shampla Beremiz, Orocos, OpenPLC, OpenRTM, agus ORCA.
Is tasc trom é rialaitheoirí robot a fhorbairt. Ní mór sraith riachtanas feidhmíochta a shoiléiriú, agus is feidhmíocht fíor-ama an chéad cheann acu.
Is iondúil go mbíonn feidhmíocht fíor-ama riachtanach do róbait thionsclaíocha, ach ní gá go mbeadh robots seirbhíse nó siamsaíochta ann. Tá sé éasca do ghnáthdhaoine dearmad a dhéanamh ar "fheidhmíocht fíor-ama" mar phróiseáil tapa nó luas freagartha, ach i ndáiríre ciallaíonn "feidhmíocht fíor-ama" "cinntitheacht" in am. Mar shampla, ní mór an t-am moill a bhaineann le freagairt idirbhriste nó athrú próisis sa chóras oibriúcháin fíor-ama (RTOanna) a bheith laistigh de raon ama.
Ní córais oibriúcháin fíor-ama iad na córais oibriúcháin a úsáidimid go coitianta (Windows, Linux), toisc go bhfuil siad deartha le haghaidh tréchuir agus nach féidir leo a ráthú go ndéantar gach imeacht a phróiseáil laistigh de raon áirithe. Mar shampla, tá luas tarchuir ethernet caighdeánach i bhfad níos tapúla ná luas an ethernet tionsclaíoch fíor-ama, ach níl sé fíor-ama ach oiread, toisc nach féidir leis a ráthú go ndéantar sonraí a tharchur laistigh de thréimhse áirithe.
Níl sé deacair fíor-am a thuiscint, ach cad iad na tascanna a chaithfidh an robot a rith i bhfíor-am? Conas an t -eatramh ama le haghaidh clár a chinneadh de réir riachtanais feidhmíochta an róbat (1ms nó 10ms)? An mbraitheann fíor-am ar chrua-earraí nó ar bhogearraí?
Conas crua-earraí agus bogearraí sonracha a roghnú bunaithe ar fhíor-am (lámh nó x 86, linux rtai nó vxworks)? Tá easpa plé domhain ar an ngné seo ar an Idirlíon, agus ní nochtfaidh mór-mhonaróirí robot a gcuid tástála agus a dtorthaí turgnamhacha. Dealraíonn sé go mbraitheann an ghné seo go príomha ar thaithí agus ar thriail agus ar earráid.
Anseo ní féidir liom ach roinnt táscairí a sholáthar. Faoi láthair, tá timthriall rialaithe na n-arm róbat tionsclaíoch thart ar 1ms, agus is féidir le timthriall rialaithe lúb suímh tiomána servo ardfheidhmíochta teacht ar 125 [earráid phróiseála mata] MU Sμs. Sainmhíníonn plcopen roinnt caighdeán do rialú servo agus gluaisne, lena n -áirítear teanga chlársceidealaithe, bloic fheidhm bhunúsach rialaithe gluaisne, paraiméadair ionchuir agus comhéadain aschuir, etc. [Earráid Próiseála Math] ^{[3]}
[3] Soláthraíonn monaróirí éagsúla na sonraí sonracha cód forfheidhmithe.
