An féidir an chuid a aithint? Is féidir an chuid is mó de na codanna a aithint, ach tá roinnt teorainneacha tábhachtacha ann. Ní mór do chuid is féidir a aithint leis an gcóras scape na riachtanais seo a leanas a chomhlíonadh: • Ní mór an chuid a bheith docht (gan aon insí ná dífhoirmithe féideartha eile) • Ní mór an chuid a bheith teimhneach (ní féidir gloine thrédhearcach nó plaisteach a aithint) • Ní féidir leis na codanna sa bhaisc chéanna a bheith an -chosúil (ní fhéadfaidh an t -imlíne seo a bheith ag teacht le dromchlaí an chuid seo)
Ina theannta sin, má tá limistéar mór "oscailte" ag an gcuid agus nach bhfuil aon dromchlaí soiléire aige, ní aithneofar é de ghnáth. Féach an íomhá seo a leanas le haghaidh sampla. Tabhair faoi deara go bhfuil go leor de na codanna thíos machnamhach go leor, ach is féidir le scape iad a aithint go fóill.
Sprioc-chodanna a phiocadh suas, is féidir gach cuid a phiocadh suas ag an gcóras scape ach amháin i gcás an dá chuid atá marcáilte le crosa dearga ar dheis uachtarach. Is é an fáth nach féidir an dá chuid seo a phróiseáil ná nach bhfuil aon dromchlaí leanúnacha soiléire acu agus is féidir a lán codanna eile a fheiceáil faoin gcuid is fearr.
An féidir an chuid a roghnú ó gach treo? Agus tú ag baint úsáide as piocadh boscaí bruscair le haghaidh codanna lasmuigh den ord, tá sé tábhachtach go bhféadfar na codanna a roghnú ó gach treo. Mura féidir na codanna a roghnú ó thaobh amháin nó ó uillinn amháin, d'fhéadfadh na torthaí seo a leanas tarlú: • Ní féidir codanna atá gar don bhalla araidí nó sa chúinne a roghnú ó threo áirithe; • Le linn piocadh bruscair, féadfaidh an córas teacht ar shraith páirteanna atá i staidiúir nach féidir a roghnú; • Má éilíonn an custaiméir go gcaithfear beagnach gach cuid sa bhosca bruscair a roghnú, tá an -fhéidearthacht ann nach féidir an riachtanas seo a chomhlíonadh toisc go bhfuil go leor codanna eile i staidiúir nach féidir a roghnú.
Mar gheall ar theorainneacha an róbat {6- agus an baol go dtarlódh codanna neamhthuartha, tá cead ag an aonad uirlisí (lena n-áirítear an gripper) imeacht ón treo ingearach suas le 40 céim le linn piocadh bini.
Is féidir na héagsúlachtaí seo go léir a shainmhíniú go héasca trí stiúideo oiliúna scape a úsáid. Ina theannta sin, is féidir leis an gcóras siméadracht a chur san áireamh (tá siméadracht rothlach iomlán ag cupán súchán cruinn, agus tá siméadracht dhá huaire (rothlú 180 céim) ag gripper dhá mhéar). Trí shiméadracht a chur san áireamh, is féidir leis an gcóras an t -aonad uirlisí a rothlú go huillinn nach n -imbhualadh leis an mbosca bruscair. Tá go leor cineálacha grippers ann. Is iondúil go roghnaíonn scape na grippers seo a leanas. Is é an chéad cheann atá liostaithe an cineál is fearr linn:
1. Corn folúis bhabhta. Tá solúbthacht mhór ag an ngreimire seo (is féidir é a fhritháireamh ar uillinn mhór ón dromchla go hingearach) agus tá siméadracht rothlach iomlán aige. Ba chóir go mbeadh 2.5 chorugations ar a laghad ag an gCorn Fholúis roghnaithe chun an tsolúbthacht is mó is féidir a sholáthar. Ina theannta sin, is é an gripper seo an ceann is éifeachtaí ó thaobh costais de.
2. Gripper maighnéadach cruinn. Is féidir leis súchán níos láidre a sholáthar (thart ar dhá oiread an chorn i bhfolús); Ach tá sé níos lú solúbtha ná an cupán i bhfolús (caithfidh an uillinn ghreim a bheith an -ghar don treo ingearach). D'fhonn an cupán maighnéadach a dhéanamh chomh solúbtha agus is féidir, tá meicníocht gléasta speisialta forbartha ag Scape, ach is é an míbhuntáiste ná nach bhfuil sé chomh cost-éifeachtach le cupán folúis.
3. méara dhíreacha simplí. Tagraíonn an gripper méar seo do dhá mhéar chomhthreomhara gan aon lúb, ar féidir iad a úsáid chun suíomhanna áirithe codanna a chlampáil. Nuair a bhíonn bearna oiriúnach ann, is féidir an gripper méar a úsáid freisin chun tuiscint a fháil ar an taobh istigh den bhearna. Go deimhin, is rogha níos fearr é tuiscint a fháil ar an taobh istigh ná a thuiscint ó imeall na coda, mar is lú an seans go gcuirfear isteach ar an modh seo trí chodanna máguaird. Is é an míbhuntáiste a bhaineann leis an ngripire méar seo i gcomparáid leis an gcéad chineál cupán folúis ná go dteastaíonn tiomáint líneach gripper agus braiteoirí costasacha imbhuailte ón méar líneach, agus tógann sé níos mó spáis agus níl ach dhá shiméadracht (180 céim rothlaithe) ann.
4. méara saincheaptha. I gcásanna áirithe, is gá méar saincheaptha a úsáid don chóras. Sampla is ea go bhfuil go leor suíomhanna tiús éagsúla ag an gcuid is féidir a úsáid chun greim a fháil. Sa chás seo, b'fhéidir go gcaithfear an mhéar a dhearadh mar "dhá shraith" chun freagairt do na tiúsanna éagsúla (b'fhéidir nach mbeidh an stróc cuí i gcónaí ag an tiomáint líneach gripper). Ar ndóigh, beidh sé seo níos costasaí agus beidh gá le gripper líneach a úsáid chun rudaí agus braiteoir imbhuailte a thógáil suas.
5. Gripper maighnéadach leathnaithe. Uaireanta, b'fhéidir nach leor gripper maighnéadach ciorclach amháin chun fórsa súchán leordhóthanach a sholáthar. Sa chás seo, is féidir le Scape teaglaim gripper maighnéadach sínte a sholáthar (dhá ghreim mhaighnéadacha ciorclacha in aice lena chéile). Is é an buntáiste atá ann ná gur féidir leis an fórsa corraitheach a chur ar fáil faoi dhó, ach is é an míbhuntáiste ná go dtógann sé níos mó spáis agus nach bhfuil ach siméadracht dhá huaire aige (180 céim rothlaithe).
6. Grippers eile. I gcásanna an -neamhchoitianta, ní mór cineál nua gripper a dhearadh. Mar shampla, d'fhorbair Scape saincheaptha gripper “dhá chéim” do chodanna sorcóireacha, ina bhfuil cupán folúis agus ina dhiaidh sin gripper finger (féach an léaráid seo a leanas).
Ní theastaíonn na tosaíochtaí thuasluaite go docht. Tá tosaíochtaí comhchosúla ag roinnt cineálacha grippers i ndáiríre, mar shampla 2 agus 3. Ach tá rud amháin cinnte, más féidir linn cupán folúis ciorclach a úsáid chun an fráma ábhair a thuiscint, is cinnte go roghnóimid é. Anseo thíos tá léaráidí de ghreamóirí éagsúla le haghaidh fráma ábhair a thuigeann.
Sampla de mhéar saincheaptha, úsáidtear an mhéar ar chlé chun an chuid ciorclach den chuid a thuiscint le trastomhas sonrach. Úsáidtear an mhéar ar dheis chun tuiscint a fháil ar an taobh istigh den fholúntas páirt. Tá an chuid tosaigh den ghruaig deartha le bheith céimnithe (ciorcal dearg), ionas gur féidir leis freastal ar dhá pholl trastomhas éagsúla (is gá taisteal an actuator a chur san áireamh). Mar sin féin, is é míbhuntáiste amháin den dearadh seo ná go gcaithfidh an taobh amuigh den mhéar dul tríd an sprioc -sprioc, a d'fhéadfadh constaicí imbhuailte a bheith ina chúis le bacainní imbhuailte nuair a bhíonn an chuid cúil den mhéar á úsáid.
Sampla de ghreamán maighnéadach a úsáideann dhá ghreim mhaighnéadacha ciorclacha chun gripper as a chéile a dhéanamh le haghaidh fórsaí greamaitheacha níos airde. Tá an gripper suite ar chóras earraigh chun ligean don ghruaig é féin a ailíniú fiú nuair nach bhfuil suíomh an chur chuige ingearach leis an sprioc -dhromchla. Tá féin-ailíniú thar a bheith tábhachtach do ghreamóirí maighnéadacha toisc go dtiteann an fórsa maighnéadach go mór le fad méadaithe ón sprioc-dhromchla.
Sampla de chill uirlisí le trí ghreim suiteáilte (feistithe le scanóir solais struchtúrtha freisin). Ós rud é nach gceadaítear gluaiseachtaí móra sa tionscadal seo, tá na cupáin shúchán i bhfolús ag bun na cille uirlisí feistithe le backstops chun a chinntiú go bhfuil greim níos cobhsaí orthu. Úsáidtear na trí ghreim ar chlé chun greim a fháil ar an taobh istigh den chuas páirt (nach bhfuil ach cúpla milliméadar domhain). Mar fhocal scoir, ní úsáidtear an gripper ar dheis le haghaidh obair phiocadh bruscair, ach úsáidtear é chun tascanna eile a chomhlánú sa chill oibre.
