Prionsabail, buntáistí agus míbhuntáistí an laghdaitheora RV agus an laghdaitheora armónach
Laghdaitheoir RV:
Úsáidtear RV le haghaidh na dtrí hailt de na cosa waist agus elbow de robots le chasmhóiminte móra, agus le haghaidh robots tionsclaíocha le hualaí móra, úsáidtear RV don chéad, don dara agus don tríú haiseanna. I gcomparáid le laghdaitheoirí armónacha, luíonn an eochair do laghdaitheoirí RV sa teicneolaíocht próiseála agus sa teicneolaíocht cóimeála. Tá neart tuirse níos airde, stiffness agus saolré ag an laghdaitheoir RV. Murab ionann agus tarchur armónach, laghdófar an cruinneas gluaiseachta go mór de réir mar a mhéadaíonn an t-am úsáide. Is iad na míbhuntáistí a bhaineann leis ná meáchan trom agus toisí móra.
pictiúr
▲ laghdaitheoir cineál RV-E▲
Laghdaitheoir armónach:
Úsáidtear le haghaidh robots tionsclaíocha le hualaí beaga nó le haiseanna deiridh robots móra, is cineál feiste tarchurtha armónach é an laghdaitheoir armónach. Áirítear leis an bhfeiste tarchurtha armónach luasaire armónach agus laghdaitheoir armónach. Áirítear ar an laghdaitheoir armónach go príomha: splíne docht, flexspline, imthacaí agus gineadóir tonn, agus tá na ceithre cinn acu fíor-riachtanach. Ina measc, tá líon fiacla an spline docht beagán níos mó ná líon na flexspline. Is iad na saintréithe atá ag laghdaitheoir armónach do robots beaga ná méid beag, meáchan éadrom, cumas ualachiompartha mór, cruinneas ardghluaiseachta, agus cóimheas tarchurtha mór aonchéime.
pictiúr
▲ Laghdaitheoir armónach ▲
An dá mogalra le difríocht fiacail beag. Is é an difríocht ná go bhfuil príomhfhearas i harmonics solúbtha. Éilíonn sé dífhoirmiúchán ardluais arís agus arís eile, agus mar sin tá sé sách leochaileach agus tá cumas ualachiompartha agus saol seirbhíse teoranta aige. Úsáideann RV bioráin cycloidal de ghnáth. Harmonics a úsáidtear chun cruthanna fiacail involute a úsáid. Anois úsáideann roinnt monaróirí cruthanna fiacail stua dúbailte. Tá an cruth fiacail seo i bhfad níos airde ná involute.
Is iad Nabtesco agus Hamonica Drive an dá fhathach laghdaitheoirí. Déanann siad monaplacht beagnach ar laghdaitheoirí robot an domhain. Tá cruinneas próiseála leibhéal micrón ag an dá laghdaitheoir seo. Tá sé deacair ard-iontaofacht a bhaint amach sa chéim olltáirgthe, gan trácht ar oibriú ardluais na mílte réabhlóidí, agus saol fada.
Tá ceithre chomhpháirt bhunúsacha sa laghdaitheoir armónach: flexspline, gineadóir tonn, splín docht, agus imthacaí.
Tá trastomhas seachtrach an flexspline beagán níos lú ná trastomhas istigh an spline docht, agus de ghnáth tá 2 fiacla níos lú ag an flexspline ná an spline docht. Cinneann cruth éilipseach an ghineadóra tonn go ndéantar pointí teagmhála fiacail an flexspline agus an spline docht a dháileadh ar dhá thaobh os coinne idir lár an éilips. Le linn an ghineadóra tonn a rothlú, tosaíonn na codanna teagmhála den flexspline agus na fiacla fearas dochta ag mogalra. I gcás gach uainíochta deiseal 180 céim den ghineadóir tonn, tá an flexspline comhionann le rothlú tuathalach ar an splíne docht le difríocht uimhir fiacail. Ag dhá shuíomh siméadrach 180 céim, tá níos mó ná 30% de líon iomlán na bhfiacla ag gabháil ag an am céanna, rud a chuireann lena tarchur ard-chasmhóiminte freisin.
I gcomparáid le laghdaitheoirí armónacha, is tarchur nua atá ag teacht chun cinn é tarchur RV. Déantar é a fhorbairt ar bhonn tarchur phláinéideach bioráin-luascadán traidisiúnta. Ní hamháin go sáraíonn sé na heasnaimh a bhaineann le tarchur ginearálta bioráin-luascadán, ach freisin tá na saintréithe a bhaineann le méid beag, meáchan éadrom, Tá sraith buntáistí aige, mar shampla raon cóimheas tarchurtha mór, saol fada, cruinneas cobhsaí, éifeachtacht ard, agus tarchur rianúil. .
pictiúr
Tá an laghdaitheoir RV comhdhéanta de roth bioráin cycloidal agus lúibín pláinéadach. Úsáidtear go forleathan é i robots tionsclaíocha, uirlisí meaisín, trealamh leighis agus go leor buntáistí eile mar gheall ar a mhéid beag, friotaíocht tionchair láidir, chasmhóiminte mór, cruinneas ard suímh, creathadh beag, agus cóimheas laghdaithe mór. Trealamh tástála, córais glactha satailíte agus réimsí eile.
Tá tithíocht agus roth bioráin cycloidal an laghdaitheora RV á thiomáint ag cruach soladach, agus mar sin tá cumas ualachiompartha láidir acu. Is féidir le flexspline an laghdaitheora armónach dífhoirmiú go leanúnach chun an chasmhóimint a tharchur. Cinneann sé seo go bhfuil cumas teoranta ag an laghdaitheoir armónach chun chasmhóiminte mór agus ualaí tionchair a sheasamh, agus mar sin úsáidtear é go ginearálta ag an deireadh tosaigh.
2
Buntáistí agus míbhuntáistí an laghdaitheora RV agus an laghdaitheora armónach
Tá struchtúr simplí agus dlúth ag an laghdaitheoir armónach agus tá sé oiriúnach le haghaidh iarratais miniaturization, íseal agus meánmhéide.
Tá rigidity maith, friotaíocht tionchair láidir, tarchur cobhsaí agus cruinneas ard ag an laghdaitheoir RV, agus tá sé oiriúnach d'iarratais ualaigh mheánmhéide agus trom. Mar sin féin, ní mór don laghdaitheoir RV chasmhóiminte mór a tharchur agus tionchar ró-ualach mór a sheasamh chun an saol oibre ionchais a chinntiú. Úsáideann an dearadh struchtúr ró-shuíomh sách casta, rud a fhágann go bhfuil próiseas déantúsaíochta agus rialú costais deacair. Níl aon chomhpháirteanna strus dífhoirmithe leaisteacha taobh istigh den laghdaitheoir RV, ionas gur féidir leis chasmhóimint áirithe a sheasamh. Is é iompar an laghdaitheora RV a nasc lag. Nuair a chuirtear fórsa i bhfeidhm, is furasta an teorainn strus imthacaí a shárú agus caitheamh neamhghnácha nó réabfaidh an imthacaí a chur faoi deara. Tá an fhadhb seo níos suntasaí le linn oibriú ardluais, agus mar sin laghdaítear chasmhóimint rátáilte an laghdaitheora RV go mór leis an luas ionchuir.
3
An bhfuil gaol ionadaíochta idir laghdaitheoirí?
dearcadh tairiscint:
Tá neart tuirse, stiffness agus saolré i bhfad níos airde ag an laghdaitheoir RV ná an tarchur armónach a úsáidtear go coitianta i robots, agus tá an cruinneas backlash cobhsaí. Murab ionann agus an tarchur armónach, laghdóidh an cruinneas tairiscint go suntasach de réir mar a mhéadaíonn an t-am úsáide. Mar sin, úsáideann tarchuir robot ardchruinneas i go leor tíortha laghdaitheoirí RV den chuid is mó. Dá bhrí sin, tá claonadh ag laghdaitheoirí RV laghdaitheoirí armónacha a chur in ionad tarchuir robot chun cinn de réir a chéile.
Tá caidrimh ionadaíochta ag na táirgí seo ar roinnt samhlacha, ach ní féidir leis na cineálacha laghdaitheoirí seo ach ionadú páirteach a bhaint amach. I bhformhór na gcásanna, tá sé deacair cineálacha éagsúla laghdaitheoirí a athsholáthar. Mar shampla, i dtéarmaí cóimheas luais, tá na cóimheasa luais armónach agus RV i bhfad níos mó ná iad siúd de na pláinéid, agus mar sin tá an réimse cóimheas luas beag faoi cheannas pláinéid. Ar ndóigh, is féidir an cóimheas luas phláinéid a dhéanamh níos mó, ach tá sé deacair an armónach agus an RV a athsholáthar. Mar shampla eile, i dtéarmaí dochta, tá dochtacht na bpláinéad agus an RV níos fearr ná an armónach. Faoi choinníollacha úsáide a léiríonn rigidity, tá sé deacair do harmonics feidhmiú go maith.
Is é tréith an laghdaitheora armónach ná go bhfuil sé éadrom agus beag, rud atá deacair do phláinéadach agus RV a bhaint amach maidir leis seo. Dá bhrí sin, ní féidir cineálacha éagsúla laghdaitheoirí a athsholáthar ach amháin i gcásanna áirithe, ach níl sé réadúil go gcuirfí táirge amháin in ionad táirge eile go hiomlán.
Dearcadh an fhreasúra:
Ní féidir le cineálacha éagsúla laghdaitheoirí athsholáthar a dhéanamh ar a chéile, ach tá caidreamh comhlántach acu.
Tá an dá tharchur, RV agus armónach, comhlántach, ach ní chuireann sé bac ar fhoirmiú iomaíochta áitiúil i réimse na n-iarratas ualaigh mheánmhéide agus íseal tar éis leas iomlán a bhaint as dearadh struchtúrach agus cinn próisis déantúsaíochta.
