Comhdhéanamh bunúsach an chomh-robot traidisiúnta
Tá robots altacha traidisiúnta comhdhéanta go príomha de chodanna struchtúracha comhlacht, laghdaitheoirí, mótair servo, rialtóirí, etc.
Struchtúr coirp
Tá an comhlacht robot tionsclaíoch comhdhéanta de bhonn rothlach, lámh uachtair, forearm agus páirteanna eile, arb é an struchtúr meicniúil is dírí lasmuigh den robot. I measc na gcodanna struchtúracha den chomhlacht robot tá iarann teilgthe, cruach teilgthe, alúmanam teilgthe, cruach struchtúrach agus ábhair eile.
laghdaitheoir
Úsáidtear an laghdaitheoir chun ualach gach comhpháirteach den robot a iompar. Téann an t-aschur ardluais agus chasmhóiminte íseal ag an mótar tríd an laghdaitheoir chun luas íseal agus chasmhóiminte ard a fhoirmiú, rud a mhéadaíonn an chasmhóimint aschuir de gach ais den robot, ionas gur féidir leis an robot ualach níos mó a iompar. Tá ceanglais ard ag an robot ar an laghdaitheoir, rud a éilíonn go mbeidh an laghdaitheoir beag i méid, beag i mais, mór i gcóimheas laghdaithe, ard i cruinneas, agus resistant tionchair.
Faoi láthair, tá dhá chineál laghdaitheoirí den chuid is mó a úsáidtear go forleathan i robots il-chomhpháirteacha: is é ceann amháin laghdaitheoir RV, agus is laghdaitheoir armónach é an ceann eile. Go ginearálta cuirtear laghdaitheoirí RV ar ualaí troma cosúil le hairm agus guaillí mar gheall ar a n-rigidity níos airde agus cruinneas uainíochta; cuirtear laghdaitheoirí armónacha ar fhorearms agus chaol na láimhe.
córas rialaithe tiománaí
Úsáidtear an córas rialaithe tiomána go príomha chun an robot a rialú chun bogadh de réir na bparaiméadar tairiscint atá leagtha síos. Áirítear leis go príomha thiomáineann servo, mótair servo agus rialtóirí.
(1) Úsáidtear mótair servo go príomha chun joints robots a thiomáint, agus éilíonn siad cóimheas cumhachta-go-mais uasta agus cóimheas chasmhóiminte-go-táimhe, chasmhóiminte tosaigh ard, táimhe íseal, agus raon rialachán luas leathan agus réidh;
(2) Is gléas é an tiománaí servo a thiomáineann an mótar servo chun bogadh. De réir threoracha an rialaitheora, tugann an tiománaí servo an sruth comhfhreagrach don mhótar servo, ionas go gcinnteofar go bogann an mótar servo de réir an luas gluaiseachta riachtanach, luasghéarú agus suíomh oibriúcháin. Comhlíonann gluaiseacht an lámh mheicniúil na ceanglais atá leagtha síos.
(2) Is féidir leis an rialtóir a pharaiméadair inmheánacha a shocrú de láimh chun feidhmeanna éagsúla a bhaint amach, mar shampla rialú suímh, rialú luais agus rialú chasmhóiminte an robot.
Feidhm "ais" sraitheach robot sé-ais
Go ginearálta tá 6 céim saoirse ag robots tionsclaíocha sé-ais traidisiúnta, a chuimsíonn go coitianta rothlú (S-ais), lámh níos ísle (L-ais), lámh uachtair (U-ais), rothlú wrist (R-ais), swing wrist ( B-ais) agus rothlú caol. (T ais). Déantar 6 joints a shintéisiú chun 6 chéim de ghluaiseacht saoirse a bhaint amach ag an deireadh.
pictiúr
Ais amháin: Is é an chéad ais an chuid atá ceangailte leis an mbonn, a iompraíonn meáchan an robot ar fad agus rothlú clé agus ar dheis an bonn;
Dhá ais: rialú a dhéanamh ar luascadh tosaigh agus chúl lámh an róbait;
Trí-ais: rialú a dhéanamh ar luascadh tosaigh agus chúl an lámh robot;
Ceithre-ais: rialú a dhéanamh ar uainíocht lámh an robot;
Cúig-ais: Rialú agus mionchoigeartú a dhéanamh ar rothlú an láimhseála láimhe suas agus síos, de ghnáth nuair a bhíonn an táirge gafa agus is féidir an táirge a smeach;
Sé-ais: Feidhm uainíochta don chuid deiridh gripper le haghaidh suíomh níos cruinne ar an táirge.
De réir cásanna iarratais éagsúla, tá modhanna dearadh struchtúracha éagsúla ag an gcuid wrist freisin. Léiríonn B (bend) struchtúr lúbthachta, agus léiríonn R (rothlach) struchtúr rothlach.
Buntáistí agus míbhuntáistí robot sraitheach sé-ais
Buntáiste
(1) Struchtúr dlúth, limistéar suiteála beag;
(2) Solúbthacht mhaith, raon leathan suíomhanna láimhe láimhe, agus feidhmíocht mhaith chun constaicí a sheachaint;
(3) Níl aon chomhpháirteach ag gluaiseacht, tá an fheidhmíocht ina saothraítear rónta comhpháirteach go maith, tá an cuimilte beag, agus tá an táimhe beag;
(4) Tá fórsa tiomána an chomhpháirteach beag agus tá an tomhaltas fuinnimh íseal.
míbhuntáiste
(1) Tá fadhb cothromaíochta le linn na gluaiseachta, agus tá cúpláil sa rialú;
(2) Nuair a bhíonn an borradh agus an forearm sínte amach, tá rigidity struchtúrach an robot bocht;
(3) Tá pointí uathúla sa phróiseas tairiscint rialaithe, agus ní mór na halgartaim úsáide agus rialaithe a sheachaint.
